Na última sexta feira (21/10/2016) estava tudo certo para nosso grupo testar o robô gladiador em sala de aula na presença do professor, ainda com o intuito de cumprir a prova mínima, a qual é fazer um oito no piso da sala de aula. Entretanto, nosso robô já estava "fraco", o chassi estava mole e os papelões se soltando, juntamente com os eixos, e no caminho para a escola, um dos eixos se soltou e também uma das rodas se soltou. Desse modo não foi possível realizar os testes, já que não tínhamos tempo e nem os materiais para fazer a manutenção em sala de aula.
Durante a construção do robô encontramos diversos problemas,
aqui listamos alguns deles e como fizemos para soluciona-los ou como
pretendemos fazer.
Problema 1
Parte elétrica. Os integrantes da parte elétrica estavam com
dificuldade para ligar os motores na extensão (fio) e a extensão no controle.
A solução foi simples e veio com uma análise melhor da parte
elétrica como um todo.
Problema 2
Parte mecânica. O papelão utilizado para a confecção do chassi
não estava muito resistente e algumas partes coladas com cola quente estavam
soltando.
Reforçamos o papelão colando uma nova camada por cima e
também passamos mais cola a modo de impedir que o papelão soltasse novamente.
Problema 3
Parte elétrica e mecânica. O grupo teve algumas dificuldades
na integração dos motores com o chassi.
Após várias tentativas o grupo conseguiu colar o motor num
lugar aparentemente funcional.
Problema 4
Parte mecânica. Apesar de já integrado o robô não estava
andando “como deveria”, tinha dificuldades para realizar curvas e andar para
frente.
Na sala o grupo apertou o mais o elástico de forma a
pressionar o contato dos motores com a roda e adicionou extensores nas astes dos motores. O robô se moveu melhor do que
antes, mas ainda não estava bom.
Após o teste, com uma análise mais profunda, o problema se
mostrou maior do que esperado dando “origem” a outros problemas não observados
até então.
Problema
4.1
Parte elétrica e mecânica. O posicionamento do motor não
favorecia a pressão exercida pelo elástico. Dificultando o contato das rodas com
os motores.
O lugar ideal para a localização dos motores seria próximo à
parte superior da roda, não à parte lateral, como está no momento. Apenas para
motivos de testes o grupo aplicou um “ajuste temporário”, aumentamos a pressão
do elástico dobrando-o e colamos uma extremidade de fita isolante na parte direita
do chassi, que estava dando maior problema, e sua outra extremidade na parte de
baixo do chassi, de modo a puxar o motor para baixo, tento contato com a roda.
Problema
4.2
Parte mecânica. Muitas
partes do chassi estão se soltando, sejam rolamentos, motores ou papelão.
Esse problema ocasionou uma inclinação na roda esquerda, impedindo
que o carrinho andasse em linha reta, pendendo para um lado. O Ideal seria
refazer todo o chassi, porém para motivos de testes o grupo aplicou um “ajuste
temporário”, onde colou as partes que saíram com cola branca, no caso do
papelão, ou com fita isolante, no caso dos rolamentos.
Problema
4.3
Parte elétrica e mecânica. O fio que ligava os motores ao
controle enroscava nas rodas e dificultava o robô a rotacionar.
O grupo isolou a parte elétrica do chassi (fios dos motores) colando-a
na parte de baixo do mesmo. Na saída do fio do robô foi colocada uma fita
isolante, impedindo que o fio encoste-se ao chão. A solução funciona, mas é possível
achar saídas melhores.
Problema
4.4
Parte mecânica. A fita isolante colocada em torno da roda apresenta
desníveis, dificultando a ação dos motores.
A solução seria trocar as rodas e ter mais cuidado na
colocação da fita isolante. Porém a modificação ainda não foi feita.
Após os ajustes temporários, o grupo conseguir realizar o “8”,
mas apesar disso ainda há muito que arrumar e muito treino para o domínio do
controle do robô.
Foi solicitado ao grupo que fizesse um levantamento de todos os gastos que tivemos para construir o robô gladiador.
Para confeccionar o mesmo compramos o kit vendido pela equipe da WEB do colégio. Esse kit custou R$ 60,00.
Mais da metade dos materiais até hoje utilizados vieram no kit, os que não vieram, como papelão e outros conseguimos em nossas casas, sem nenhum custo. O único material utilizado na construção que compramos foram os CD's, sendo que compramos 2 cada um custado R$ 1,00, totalizando R$ 2,00.
Outro material que compramos foi bastões de cola quente, porém esses não fazem "parte" do robô, foi apenas utilizado na construção, e nos custou RS 1,80.
Para concluir, até o momento gastamos R$ 63,80 no projeto do Robô Gladiador.
No dia 24/10/2016, foi confeccionada uma nova parte mecânica para o robô. Para a confecção desse novo chassi usamos o mesmo material retirado do robô antigo (kit adquirido na escola), porém nesse novo projeto utilizamos cola Super Bonder, que nos custou R$ 11,80 (2 unidades utilizadas).
Dessa forma, em todo o projeto do Robô Gladiador foi gastado R$ 75,60.
OBS: os espetos de churrasco, as agulhas e as bexigas que ainda iremos colocar no robô não terão custo algum, uma vez que os integrantes do grupo já possuem esses materiais.
Na manhã dessa sexta feira (14/10/2016) nosso grupo apresentou e testou o robô gladiador na sala de aula, na presença do professor. O robô funcionou conforme esperávamos. Faltou muito pouco para completarmos a prova mínima, que é fazer um oito em menos de um minuto. Não atingimos esse objetivo hoje, pois tivemos pouco tempo para praticar o controle do robô, uma vez que terminamos ontem de fazer a integração das partes elétricas e mecânicas.
Minutos antes de começar a aula na qual iriamos testar, percebemos que um dos motores havia se soltado da suspensão, e como na sala de aula não estávamos com a cola quente, o recolamos com fita dupla face e fita isolante, e depois disso, cortamos 2 pedaços pequenos de tubo de caneta que foram usados como "extensor", a fim de melhorar o contato entre o motor e a roda (CD).
Em comparação com os outros grupos da sala, estamos um pouco atrás, uma vez que quase todos já conseguiram cumprir a prova miníma, porém estamos tranquilos, pois sabemos que conseguiremos atingir essa meta.
Na tarde desta quinta feira (13/12/2016), os integrantes Luís Felipe e Pedro Henrique se reuniram para fazer os últimos ajustes na parte mecânica, mais especificamente no chassi do robô e também para fazer a integração da parte elétrica no mesmo.
Inicialmente colamos o escudo, que já havia sido recortado na última reunião. Depois desse procedimento, reforçamos a parte debaixo do chassi, entre os dois eixos, a fim de dar mais "resistência" a eles e as rodas (CD's). Também passamos mais cola, para reforçar a colagem da suspensão do robô e, em seguida, passamos um parafuso no chassi e outro na suspensão, os quais tem a função de "segurar" o elástico.
Depois de todas essas realizações citadas, colamos o motor no robô, ou seja, a integração da parte elétrica a mecânica. Foi o procedimento mais trabalhoso, uma vez que colamos os motores na suspensão, de forma que encostassem sobre os CD's para girá-los. Foram feitas várias tentativas até que os motores "parassem" de vez nos seus devidos lugares. Também colocamos o elástico entre os 2 parafusos, um no chassi e outro na suspensão.
Após as partes integradas, fomos realizar os primeiros testes. Inicialmente o robô estava andando uma distância muito curta e lentamente quando programado para ir para frente, em compensação para trás (ré) não enfrentou muitas dificuldades. Depois de algum tempo, em outro tipo de piso foi realizado mais testes, e nesses o robô não teve mais problema em andar para frente, aumentou-se a distância percorrida e também a velocidade. Entretanto, pudemos perceber que cumprir a prova mínima, que é fazer um oito no chão da sala de aula, não será uma tarefa fácil, teremos que treinar bastantes e fazer mais alguns ajustes no carrinho.
Amanhã, dia 14/10/2016, mostraremos pela primeira vez o robô em funcionamento ao professor, em sala de aula.
A seguir, segue vídeos do robô andando nos dois tipos de piso nos quais foi submetido a movimentar-se.
Vale a pena citar que estamos realizando o projeto que o professor nos forneceu, com todos os materiais oriundos do kit por nós comprado.
Na tarde desta terça feira (11/10/2016), nosso grupo participou da competição final do eletroímã de prego. Todos os grupos dos terceiros anos podiam participar dessa, porém isso não ocorreu, cerca de 16 grupos apenas compareceram.
Na competição de hoje utilizamos um eletroímã diferente do usado anteriormente, em março. Para confeccionar este, utilizamos os seguintes materiais:
- 1 prego de 9,5 cm de comprimento;
- 4 metros de fio de cobre encapado;
- 1 pilha de 1,5 Volts;
- Clips (para realizar os testes)
A competição de hoje funcionou da seguinte maneira: na 1 ; fase teve oito duelos, os vencedores passavam para a próxima fase. Nosso grupo nessa fase levantou 26 g de clips. Na segunda fase fomos vencedores novamente, levantando 24 g de clips e sendo classificado para as semi-finais. Infelizmente na semi-final perdemos o duelo, pois levantamos novamente 24 g de clips. Entretanto, tivemos o direito de disputar o terceiro lugar, e o ganhamos, pegando 22 g de clips.
Gostaríamos de agradecer o professor Maurício por essa oportunidade, de participar de mais uma competição, a qual levará pontos ao placar trimestral.
Neste sábado (08/10/2016), como citado, foi realizado o ajuste na parte elétrica, que antes estava sem a conexão na extensão. Além do ajuste, os integrantes configuraram os motores com os controles e as rodas, de forma que quando o controle estiver para frente o robô irá para frente.
Resta agora apenas a integração do sistema elétrico no carrinho e alguns ajustes no chassi. Essa parte será realizada pelos integrantes responsáveis pela parte mecânica, ainda essa semana, para que na sexta-feira o carrinho possa estar em condições de realizar o teste.
